Integrierter Schrittmotor und Controller mit CANbus

CANopen für ServoStep und SMC

DS301, DSP402 und Master-Slave-Synchronisation

Mit der aktuellen Firmware unterstützen alle MIS-Motoren und SMC-Controller das Antriebsprofil DSP402 mit Synchronisation und interpoliertem Positionsmodus.

Dynamisches Mapping kombiniert Einzelbits sowie 16- und 32-Bit-Werte für eine schnelle und effiziente Buskommunikation.

Verfügbar für diese Baureihen

MIS171–MIS176 ›NEMA 17, bis 0,78 NmMIS231Q–MIS234T ›NEMA 23, bis 3,08 NmMIS340–MIS343 ›NEMA 34, bis 12 NmMIS430–MIS432 ›NEMA 43, bis 25 NmSMC66 ›0–6 A, SMC66B1-P6AABX1SMC85 ›0–9 A, SMC85C1-P6AABX5

CANopen-Funktionen im Überblick

Master-Slave-Synchronisation ohne externe SPS

MIS-Motoren mit CANopen lassen sich ohne übergeordnete Steuerung synchron betreiben. Ein Master-Motor wird mit MacTalk programmiert und steuert bis zu 29 Slaves, insgesamt laufen also bis zu 30 Motoren synchron. Der Master erkennt die Slaves am Bus automatisch und konfiguriert sie selbstständig.

So lassen sich Anwendungen wie das Anheben einer Last an vier Ecken in kurzer Zeit einrichten. Für die einfache Bedienung kann ein JVL-HMI direkt am Master-Motor angeschlossen werden. Die Funktion wird von allen integrierten MIS-ServoStep-Motoren mit CANopen unterstützt. Sie arbeitet außerhalb des CAN-Standards.

So funktioniert die Synchronisation

1. Jeder Slave besitzt einen Schwellwert für den zulässigen Schleppfehler. Überschreitet sein Schleppfehler diesen Wert, beschleunigt der Slave, bis er das Netzwerk wieder eingeholt hat.
2. Der Master erhält laufend die Schleppfehler aller Slaves. Überschreitet der größte Schleppfehler den Schwellwert des Masters, verlangsamt der Master das gesamte Netzwerk, während der betroffene Slave weiter aufholt.
3. Überschreitet der Schleppfehler des Masters selbst die Schwelle, beschleunigt nur der Master, bis er wieder aufgeholt hat.
4. Übersteigt der Schleppfehler eines Slaves den maximal zulässigen Wert, stoppt dieser Slave mit einer Fehlermeldung, und der Master gibt den Stopp an das gesamte Netzwerk weiter.

Bestellbeispiel

Artikelnummer	Beschreibung	Bild
Motoren
MIS176Q35P6H266	NEMA 17, 0,8 Nm
MIS232Q1P6H266	NEMA 23, 1,97 Nm
MIS340C12P6H285	NEMA 34, 3,0 Nm
Leitungen
WI1000-M12F5T05N	M12, geschirmt, 5 m, 5-polig, Buchse gerade – Versorgung
WI1006-M12M5TM5T.3N	M12, 0,3 m, 5-polig, Stecker/Stecker gerade – CAN, verdrillt
WI1006-M12M5TM5T05N	M12, 5 m, 5-polig, Stecker/Stecker gerade – CAN, verdrillt
WI1009-M12M17T05N	M12, geschirmt, 5 m, 17-polig, Stecker gerade – für MIS34x und Ex41, verdrillt

Software, Dokumentation und Downloads

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